Filtro de dados de varredura

A função de filtragem de dados de varredura acrescenta uma opção de pré-processamento no R2000, reduzindo a quantidade de saída de dados de varredura enquanto ainda utiliza a alta resolução de varredura e fornecendo um desempenho superior nos dados de saída.
A filtragem de dados de varredura combina um número configurável de N pontos de varredura adjacentes (tamanho da janela) em um único ponto de varredura (processamento em blocos) usando um dos vários algoritmos predefinidos. Um algoritmo de filtro calcula um valor de distância e um valor de amplitude a partir dos dados de entrada. O ponto de varredura resultante é colocado no centro da janela de processamento para o valor angular e o valor do carimbo de data/hora. Todas as operações são realizadas no sistema de coordenadas do sensor.

Os usuários podem escolher entre quatro filtros diferentes para o pré-processamento, incluindo um filtro de média/mediana, filtro máximo e um filtro de remissão. Os filtros de média/mediana são usados para minimizar o nível de ruído e obter maior precisão de medição. O filtro máximo ajuda a reduzir as medições afetadas por poeiras ou objetos muito pequenos, como os gotas de chuva no campo próximo, para garantir uma operação confiável em ambientes externos e adversos. O filtro de remissão ajuda a suprimir alvos refletivos baixos, separando as medições em refletores e alvos naturais no próprio scanner.

Função Ignorar varredura

A função Ignorar varredura permite reduzir a frequência de saída das varreduras em uma conexão de dados de varredura em comparação com a frequência de gravação das varreduras, conforme definido pela frequência de varredura do parâmetro global, de modo que somente, por exemplo, cada segunda varredura seja transferida e a saída da próxima seja suprimida. Essa opção é útil para aplicações que requerem uma alta frequência de varredura para reduzir o efeito de desfoque de movimento da gravação de dados de varredura em um ambiente dinâmico (AGV, por exemplo), mas não requerem todos os dados de varredura em alta frequência.

Recursos de hardware

Carimbo de data e hora de hardware

O carimbo de data/hora do hardware fornece uma sincronização altamente precisa da hora do sistema bruto do sensor com a hora do sistema de um cliente externo. Isso elimina o tempo de latência e a tremulação da sincronização de software via Ethernet, levando a uma precisão de segurança de menos de 1 ms. Ele também melhora a precisão da posição durante a navegação de veículos guiados automatizados.

Acesso à E/S

Esse recurso possibilita o acesso de comando a dois canais de I/Q que podem ser usados como entrada digital ou saída digital. Isso permite o fácil suporte de hardware periférico próximo ao scanner ou vantagens para controladores de cliente com I/Qs limitadas.

Monitor de contaminação de lente

O LCM (Lens Contamination Monitor, monitor de contaminação de lente) monitora continuamente a transparência ou contaminação da lente do scanner. Se a transparência cair abaixo de um nível predefinido, o scanner emite um aviso para limpar a lente antes que a redução de alcance entre em vigor. O nível de aviso pode ser definido para três níveis diferentes: sensibilidade baixa, média e alta. Como a lente é dividida em doze setores a 30°, o LCM para cada setor pode ser ativado independentemente.

Mais informações

• Scanner a laser R2000 da série 2-D (Sensor LiDAR 2-D)